紧急车道保持系统（ELK）是在中高速工况下当车辆与道路边界护栏有碰撞危险或当车辆偏出道路边沿时存在与“对向来车”或“后向来车”有碰撞风险时，通过给与反向转向力干预来避免或减小碰撞的伤害。它通过安装在前挡风玻璃后的智能前视摄像头探测车辆前方车道标线和道路边缘以及对向来车，通过安装在后保险杆内部的左右两侧的毫米波雷达检测后向来车。ELK包含基于路边缘的紧急纠偏（ELK-re）、基于对向来车的紧急纠偏（ELK-O）、基于后向来车的紧急纠偏（ELK-LCS）。

紧急车道保持系统（ELK） ELK是辅助功能，不能保证适用所有驾驶情况，您必须保持对车辆的控制，谨慎驾驶并对车辆驾驶负全责。 系统仅在激活状态且满足相关法规要求的车道线时才可能触发ELK-LCS和ELK-O功能。 在恶劣的气候条件下，系统可能无法正常运行，雨/雪/雾/强对比照明(如进出隧道)都会影响系统功能。 在如下工况或路段，系统可能不运行或触发误纠偏： 道路临时施工标线等； 路面有积水或裂痕； 车道标线被灰尘/积雪等覆盖； 传感器被遮挡； 急转弯或者狭窄的道路； 本车后方拖挂车辆。

紧急车道保持系统（ELK） 严禁在传感器（内后视镜位置）附近进行挡风玻璃维修，出现裂痕等均会影响摄像头识别效果，必须更换整块前挡风玻璃。 雷达传感器轻微移动可能导致系统无法正常工作，如果传感器及周围区域遭受撞击，请到长安汽车授权服务网点检查。

整车电源处于ON档时，通过【车辆中心】-【安全】可以开启或关闭“紧急车道保持”功能。

开启ELK功能后，当车速大于40 km/h后，系统进入待机状态。若传感器识别到两侧车道线标线且本车偏出道路边沿时存在与“对向来车”或“后向来车”有碰撞风险时，或车辆与道路边界护栏有碰撞危险时，系统将进行短暂干预，纠正车辆行驶轨迹。

紧急车道保持系统（ELK） 驾驶员应始终对如何正确控制车辆并保持安全负全责： 系统不会持续进行转向辅助。系统进行辅助转向时，驾驶员应立即对车辆行驶轨迹进行修正，确保行车安全。 系统受限情况下（如雨/雪/雾/沙尘天气、能见度差等），辅助转向可能不会触发或出现误触发，请勿在系统受限制工况下使用。

自动紧急制动系统包括前碰撞预警功能和自动紧急制动功能。

前碰撞预警功能在与前车存在追尾碰撞危险时，通过报警提醒驾驶员及时制动。

如果驾驶员制动力不足，自动紧急制动功能将辅助驾驶员制动；如果驾驶员完全未做出反应，自动紧急制动功能将主动施加制动以避免或减轻碰撞事故造成的伤害。

请您仔细阅读并熟知本章的全部内容。

自动紧急制动系统-系统概述1 自动紧急制动系统只能在特定的情况下辅助驾驶员，不能保证在任何情况都百分百触发功能。在任何时候，驾驶员拥有对车辆的最高控制权，并对保证行车安全负全责。 自动紧急制动系统仅对本车道前方同向行驶或静止的车辆起作用，对对向车辆、横向穿过的车辆不起作用，对行人（配置“集成式自适应巡航系统”车型除外）、动物和道路上的其它物体不起作用，对摩托车、自行车等雷达反射较小的目标有可能不起作用。 出于系统固有的限制，误触发不可能完全避免。

自动紧急制动系统与自适应巡航系统共用前毫米波雷达来探测前方车辆，在配置有“集成式自适应巡航功能”的车型上，自动紧急制动系统将融合前毫米波雷达和前视智能摄像头，对前方目标进行识别，雷达和摄像头的探测局限同样会影响自动紧急制动系统性能。

自动紧急制动系统-系统概述2 由于实时交通、道路、天气等车辆行驶环境复杂，系统不能确保在各种条件下都能正确探测，在（不限于）如下情况，自动紧急制动系统可能不会触发或性能存在衰减，请不要过于依赖自动紧急制动系统，不要故意测试或故意等待自动紧急制动系统的触发： 恶劣天气（如大雨、大雪、冰雹等）和湿滑路面（如冰雪、潮湿或积水路段等）。 对于切入目标、自身车辆变道后才探测的目标、急转弯道路中的目标以及目标近距离紧急刹车等。 雷达受干扰的环境（如电场干扰、地下停车场、隧道、铁桥、路轨、施工区、限宽限高门等）。 雷达安装位置变化，如受到强烈震动或轻微撞击时。 摄像头在寒冷、恶劣的气候条件下，可能不运行。雨、雪、雾气、低照度都能影响摄像头对于行人的识别，降低针对行人的自动紧急制动系统性能。 传感器被鸟粪、泥土、冰、昆虫等遮挡时。 对车辆的结构性改装（如降低底盘高度、改变车辆前端牌照安装板等）可能降低自动紧急制动系统性能或增加误触发率。

在多媒体显示屏【车辆中心】→【安全】界面开启、关闭“前碰撞预警”和“自动紧急制动”两个功能。

自动紧急制动系统-系统操作 自动紧急制动系统为后台工作系统，不会被驾驶员察觉，如果前方目标被系统探测到，在危险等级未达到之前，也不会触发报警或自动制动。 为减少制动反应时间，系统检测到存在碰撞危险时，会根据危险等级提前主动建立制动油路压力。该过程中，ESC的电磁阀和电机会工作，驾驶员可能会听到“哒哒”的声音，这属于自动紧急制动系统工作时的正常现象。

自动紧急制动系统-系统操作 发生以下情况时，必须关闭自动紧急制动功能： 车辆被牵引时 车辆处在转鼓试验台上时 雷达安装位置改变时（如发生过追尾事故）

车辆在中高速行驶时，如果与前方目标存在碰撞危险，仪表会提示“碰撞危险”并连续声音报警，行人仅融合了前视摄像头的车型可识别，摄像头和雷达的探测局限均会影响行人自动紧急制动系统性能。该报警在本车车速如下范围时起作用：

• 针对静止车辆：15km/h~150km/h

• 针对运动车辆：15km/h~150km/h

• 针对行人：15km/h~85km/h

如果与前车的碰撞危险进一步升级，自动紧急制动功能将触发短暂的快速制动。

发生以下情况时，前碰撞预警功能将不起作用：

• 前碰撞预警功能关闭

• 挡位未在前进（D）挡

• 车速在工作速度范围外

• 驾驶员制动或主动转向

• 驾驶员大幅度急踩油门踏板

• 发动机关闭

• 系统认为碰撞危险已解除

• 车辆失稳

• 系统初始化

• ESC系统故障

• 仪表故障

• 自动紧急制动系统故障

• 雷达被遮挡

• 摄像头被遮挡（针对行人）

前碰撞预警功能预警灵敏度分为早、中、晚三个等级，灵敏度越高，越早触发报警，同时报警会更加频繁。

如果前碰撞预警功能报警后，驾驶员踩制动或制动力不足，自动紧急制动功能将辅助驾驶员制动，同时仪表显示“碰撞危险，自动紧急制动”，该功能在本车车速处于如下范围时起作用：

• 针对静止车辆：4km/h~60km/h

• 针对运动车辆：4km/h~150km/h

• 针对行人：4km/h~60km/h

• 针对速度（10km/h~30km/h）的横向骑行者：4km/h~60km/h

发生以下情况时，系统将不起作用：

• 自动紧急制动功能关闭

• 主驾未佩戴安全带

• 挡位未在前进（D）挡

• 车速在工作速度范围外

• 驾驶员制动或主动转向

• 驾驶员急踩油门踏板

• 发动机关闭

• 系统认为碰撞危险已解除

• 车辆失稳

• 系统初始化

• ESC系统故障

• 自动紧急制动系统故障

• 雷达被遮挡

• 摄像头被遮挡（针对行人和骑行者）

自动紧急制动功能 自动紧急制动功能主动制动至车辆安全停下2s后，系统将释放制动，驾驶员须及时接管对车辆的控制（如踩下制动踏板）。

倒车横向制动系统由安装在车辆后保险杠内左右两侧的后向毫米波雷达实现该功能。

倒车横向自动紧急制动功能在本车倒车时与后方横向穿越车辆存在碰撞危险时，通过控制本车制动达到避免或减轻碰撞的效果。

如果驾驶员制动力不足，倒车横向自动紧急制动功能将辅助驾驶员制动；如果驾驶员完全未做出反应，倒车横向自动紧急制动功能将主动施加制动以避免或减轻碰撞事故造成的伤害。

倒车横向制动系统（RCTB） 倒车横向制动系统只能在特定的情况下辅助驾驶员。在任何时候，驾驶员拥有对车辆的最高控制权，并对保证车辆的安全负全责。 倒车横向制动系统仅对本车后方横向穿越目标车辆起作用。对本车正后方同向行驶或静止的车辆不起作用，对行人、动物和道路上的其它物体不起作用，对摩托车、自行车等雷达反射较小的目标有可能不起作用。 出于系统固有的限制，误触发不可能完全避免。

倒车横向制动系统与后向预警辅助系统共用后向毫米波雷达来探测后方车辆，倒车横向自动紧急制动功能属于后方预警系统中的倒车横向预警功能的高级衍生功能；功能触发范围及限制与倒车横向预警功能相同，在满足倒车横向预警的前提下，系统判断本车按当前倒车情况与后方横穿越车辆有不可避免的碰撞风险时，倒车横向自动紧急制动功能将主动进行制动。

功能启动条件：

• 本车在倒（R）档

• 本车车速小于15km/h

• 本车车速大于1km/h

• 目标在倒车横向预警功能的监控范围内

后向预警辅助系统存在的探测原理限制同样会影响倒车横向制动系统性能。

倒车横向制动系统（RCTB） 倒车横向制动系统主要针对停车场倒车场景，由于实时交通、道路、天气等车辆行驶环境复杂，系统不能确保在各种条件下都能正确探测，在（不限于）如下情况，倒车横向制动系统可能不会触发或性能存在衰减，请勿过于依赖倒车横向制动系统，不要故意测试或故意等待倒车横向制动系统的触发： 恶劣天气（如大雨、大雪、冰雹等）和湿滑路面（如冰雪、潮湿或积水路段等）。 对于被遮挡突然切入目标、目标车与本车夹角超出功能设定范围、目标车超出雷达探测范围等。 雷达受干扰的环境（如电场干扰、地下停车场、隧道、铁桥、路轨、施工区、限宽限高门等）。 雷达安装位置变化，如受到强烈震动或轻微撞击时。 传感器被鸟粪、泥土、冰、昆虫等遮挡时。 对车辆的结构性改装（如降低底盘高度、改变车辆前端牌照安装板等）可能降低自动紧急制动系统性能或增加误触发率。

“倒车横向自动紧急制动”功能可在多媒体显示屏主页面【车辆中心】→【安全】界面开启或关闭。

倒车横向制动系统（RCTB） 倒车横向制动系统为后台工作系统，不会被驾驶员察觉，如果前方目标被系统探测到，在危险等级未达到之前，也不会触发自动制动。

倒车横向制动系统（RCTB） 发生以下情况时，必须关闭倒车横向自动紧急制动功能： 车辆被牵引时。 雷达安装位置改变时（如发生过追尾事故）。

车道偏离预警系统（LDW）是高速工况下驾驶员无意识偏离车道后，对驾驶员进行提醒的辅助报警系统。它通过安装在前挡风玻璃后的智能前视摄像头探测车辆前方车道标线，当车辆越过车道标线时，通过图像、声音或方向盘振动提醒驾驶员。

车道偏离预警系统-系统概述1 LDW是辅助功能，不能保证适用所有驾驶情况，您必须保持对车辆的控制，谨慎驾驶并对车辆驾驶负全责。 系统仅会在激活状态且识别到满足相关法规要求的车道线时才可能触发预警或纠偏（若配置了纠偏功能）。 在恶劣的气候条件下，系统可能无法正常运行，雨/雪/雾/强对比照明（如进出隧道）都会影响系统功能。 在如下工况或路段，系统可能不运行或发出虚假报警： 道路临时施工标线等 路面有积水或裂痕 车道标线被灰尘/积雪等覆盖 传感器被遮挡 急转弯或者狭窄的道路

车道偏离预警系统-系统概述2 严禁在传感器（内后视镜位置）附近进行挡风玻璃维修，出现裂痕等均会影响摄像头识别效果，必须更换整块前挡风玻璃。

在多媒体显示屏主页面【车辆中心】→【行车辅助】→【车道偏离预警（LDW）】开启或关闭该功能。

开启LDW功能后：

• 车速小于60 km/h时，系统处于待机状态，仪表上车道偏离预警系统状态指示灯显示为白色；

• 车速大于60 km/h时，系统自动进入激活状态，仪表上车道偏离预警系统状态指示灯显示为绿色。

若传感器识别到两侧车道标线，则车道标线被白色填充（识别到一侧车道线则填充一侧，两侧均未识别到则都为灰色）。

车道偏离预警系统-使用方法 驾驶员应始终对如何正确控制车辆并保持安全负全责： 系统不会持续报警或纠偏。系统发出偏离预警或进行辅助转向时，驾驶员应立即对车辆行驶轨迹进行修正，确保行车安全。 系统受限情况下，如雨/雪/雾/沙尘天气、能见度差等，偏离报警或辅助转向可能不会发出或发出较晚，请勿在系统限制工况下使用。 系统提供的辅助纠偏可能无法避免车辆偏离车道，如在湿滑路面、急弯、车速过高等。

可在多媒体显示屏主页面【车辆中心】→【行车辅助】选择车道偏离报警方式：

1. 声音报警

2. 振动报警

3. 声音报警+振动报警

仪表图像报警方式为：偏离预警时车道线显示为红色，纠偏时车道线显示为橙色，详见“ 显示界面”章节。

车道偏离报警时，请立即修正车辆方向。

若装配了该功能，可在多媒体显示屏主页面【车辆中心】→ 【行车辅助】里对车辆偏离车道时的系统辅助方式进行设置：预警、纠偏或关闭。

若选择仅预警，在车辆偏离车道时，系统发出偏离预警；

若选择仅纠偏，在车辆偏离车道、主动换道且与侧后方车辆存在碰撞危险（需开启并线辅助功能，参见“ 系统操作”章节）时，系统将短暂提供辅助转向，纠正车辆行驶轨迹；

若选择预警+纠偏，系统既会进行纠偏，也会发出偏离预警。

LDW检测到摄像头被遮挡、系统故障、未标定或相关系统发生故障时，仪表上LDW指示灯变成橙色 ，同时仪表有相应提示：

1. 摄像头被遮挡

2. 车道辅助系统未标定

3. 车道辅助系统故障

4. 车道偏离功能受限

5. 车道保持辅助功能受限

如果故障提示较长时间不能自动消除，重新启动车辆后故障依然存在，请前往长安汽车授权服务网点进行处理。

后向预警辅助系统包含并线辅助（盲区监测、变道辅助）、倒车横向预警、后追尾预警和开门预警功能。

系统目标监测控制单元（毫米波雷达传感器）安装在后保险杠内部的左右两侧。

后向预警辅助系统-系统概述 后向预警辅助系统只是驾驶辅助装置，不能辅助避免碰撞或减轻碰撞危害，驾驶过程中请注意观察周围环境，安全行驶。 后向预警辅助系统主要针对运动的车辆起作用，对于自行车、行人、婴儿车等较小对象在有利条件下可能识别。 请勿在传感器及周围区域进行改装、安装附件、粘贴标签等操作。 请勿私自拆装、互换传感器。

后向预警辅助系统-系统概述1 受传感器探测原理限制，在如下情况（不限于），系统功能可能无法正常运行，请注意观察车辆周边情况，谨慎驾驶： 对相反方向行驶、静止车辆或其他物体不起作用 经过泥泞/沙土/积雪路面 恶劣天气下（如暴雨/大雾/雪） 陡坡、弯道行驶 本车后方拖挂车辆 当传感器被遮挡或车辆周边存在较多干扰时，系统可能出现错误报警，请及时清理遮挡物，必要时关闭功能： 后保险杠被泥土/冰雪/改装件/装饰件等覆盖 四周环境有大量金属物体（如厂房/集装箱码头/建筑区域等）

后向预警辅助系统-系统概述2 雷达传感器轻微移动可能导致系统无法正常工作，如果传感器及周围区域遭受撞击，请到长安汽车授权服务网点检查。

可在多媒体显示屏【车辆中心】-【安全】菜单中设置系统相应功能。

系统会记忆上次关闭发动机时的设置状态。

并线辅助功能包含盲区监测及变道辅助功能。

在行车时，尤其是转向或变道时，如果监测区域内有危险车辆，通过外后视镜上报警指示灯警示驾驶员。

检测区域

1.盲区监测区域

2.变道辅助区域

A.本车

B.其他车

倒车横向预警功能可在驶出停车位以及其他看不清交通情况的条件下（如复杂的出入口、晚上、雾天等）倒车为驾驶员提供预警辅助。

功能开启，车辆挂入R挡（倒车挡），当后方有其他车辆从侧面快速接近且与本车有碰撞风险时，通过外后视镜报警指示灯闪烁、仪表声音、主显示屏警示图标闪烁的方式警示驾驶员。

检测区域

倒车横向预警功能并非在所有倒车环境下都能及时发出报警，在如下情况，由于周边物体的遮挡探测区域变小，目标车辆非常接近本车时，才可能激活报警。

1. 探测区域由于相邻车辆的遮挡。

   

2. 探测区域由于墙、花坛等物体遮挡。

   

功能开启，车辆处于D挡（前进挡）时，当与正后方快速迫近的目标车辆存在碰撞风险时，仪表显示后方危险报警信息，告知驾驶员，同时，危险警告灯（双闪）快速闪烁，提示后方车辆。

检测区域

停车后，当打开车门或下车存在与侧后方运动车辆发生碰撞危险时，通过外后视镜报警指示灯点亮（闪烁）、仪表显示屏警示信息、语音警示多种形式提醒驾乘人员打开车门或下车危险（语音警示可通过设置菜单选择关闭）。

检测区域

以下情况仪表将显示“后向辅助系统失效”， 外后视镜报警指示灯持续点亮。

• 雷达传感器存在故障

• 其他关联控制器故障

• 雷达传感器位置被撞击等外力破坏，安装位置超出雷达正常工作范围。

以下情况，仪表显示 “后向辅助雷达遮挡”，外后视镜报警指示灯持续点亮。

• 雷达传感器被泥土、冰雪、改/加装附件、粘贴物等遮挡。

如果雷达被遮挡，请将雷达传感器处的加装件或粘贴物去除，若长时间行驶泥泞路，可尝试冲洗雷达传感器处的后保险杠内外表面，并请时刻保持传感器及周围区域清洁。

如果系统故障信息持续存在，请到长安汽车授权服务网点进行检查。

后向预警辅助系统-故障处理 车辆每次上电时，外后视镜报警指示灯会点亮，若3秒后熄灭，表示系统正常。

限速标志识别系统（TSR）与车道辅助系统共用摄像头，探测行驶道路上/旁的限速标志并在仪表显示，帮助驾驶员观察道路限速标志。

按车型分类的限速标志，TSR显示小型车的限速值。有最高、最低限速标志时，TSR显示最高限速值。

限速标志识别系统-功能概述 TSR 是辅助功能，无法适用于所有驾驶情况，系统识别的限速值可能与您所使用的导航系统提供的限速值存在差异，您必须保持对行驶路线的观察，谨慎驾驶并对保持安全且合法的车速负全责。

整车电源处于ON档时，系统默认开启。同时可在多媒体显示屏【车辆中心】→【行车辅助】→【超速预警】设置超速预警偏差(±10 km/h范围内)、开启或关闭超速预警提示音。

车辆驶过限速标志后，仪表将在一段行驶距离内（0.2~3 km）连续显示限速信息。车辆驶过取消限速标志后，仪表将取消显示限速信息（不显示具体值）。若取消标志和下一路段的限速值同时出现，则直接显示限速值。

TSR探测性能受天气、照明度、道路标志的位置等限制影响。以下情况TSR探测将受限：

• 倾斜/损坏的标志

• 弯道上的标志

• 被完全/部分遮挡或放置不当的标志

• 被冰雪或较厚的灰尘覆盖的标志

• 超出摄像头视野的标志

• 雨/雪/雾等视野不佳的环境

• 夜间照明不足

• 车辆逆光行驶

限速标志识别系统-功能限制 挡风玻璃维修不当可能导致摄像头位置变化，从而影响TSR 的功能，因此，维修作业必须由长安汽车授权服务网点进行。