巡航控制

自适应巡航系统（ACC）※

系统概述

自适应巡航系统通过安装在前保险杠下格栅后方的前毫米波雷达探测前方车辆，使车辆按照设定的速度行驶，当前方出现低于设定速度的运动车辆时，智能保持与前车的距离，并跟随前车停下/起步。

在使用ACC前，请您仔细阅读并熟知本章的全部内容。

自适应巡航系统-系统概述1

由于实时交通、道路、天气等行驶环境复杂，雷达不能确保在各种条件下都能正确探测。在恶劣环境下请关闭ACC功能并谨慎驾驶。

ACC不能代替驾驶员进行驾驶，您必须保持对车辆的控制，谨慎驾驶，遵守限速等交通规则并对车辆驾驶负全责。

自适应巡航系统-系统概述2

ACC仅对本车道前方同向行驶的车辆起作用，对迎面/横向穿过/静止/缓慢移动的车辆不起作用，对行人、动物和道路上的其它物体不起作用。

ACC适合在高速公路或路况良好的道路上使用，在（不限于）如下路况、环境条件下切勿使用ACC：

  1. 强烈反射雷达信号的环境（如多层停车场，隧道等）。

  2. 城市道路、山路、上下匝道。

  3. 极端天气（如大雾/雨/雪/冰雹等）、湿滑路面、坡陡或急弯的道路。

自适应巡航系统-系统概述

ACC工作时可能会发出制动声音、ACC控制车辆减速时，制动踏板变硬（但您仍可以通过踩下制动踏板控制车辆减速），均是正常现象。

牵引其他车辆时会降低ACC的性能。

结构性改装车辆（如降低底盘高度、改变车辆前端牌照安装板等）可能降低ACC性能，甚至导致ACC无法使用。

ACC系统使用的雷达在（不限于）以下情况下可能无法准确探测到目标车辆或探测时间较晚，从而无法辅助您控制车辆调整车速、车距，请及时接管对车辆的控制，必要时关闭ACC：

  1. 通过弯道

    车辆进出弯道、在弯道内行驶时雷达可能探测不到本车道前方车辆，或探测到相邻车道的车辆。

  2. 装有特殊装载物/设备的车辆

    雷达无法探测到车辆上装载的超出其车身侧面、后端、车顶的物品或附件。

  3. 前方狭窄车辆

    雷达可能无法探测摩托车、自行车等狭窄车辆。

  4. 其它车辆变换车道

    相邻车道的车辆切入本车道时，若未完全进入探测范围，雷达可能无法探测。

  5. 坡道

    车辆进、出坡道时，雷达可能无法探测到前方车辆。

  6. 静止目标

    雷达无法识别前方的静止车辆。

  7. 航向偏差大

    雷达无法识别与本车存在一定夹角的车辆。

操作按键位置及功能

： 激活ACC或由IACC切换到ACC。

： 取消ACC。

： 恢复ACC或提高巡航速度。

： 设置ACC或降低巡航速度。

： 调整跟车时距（稳定跟车时与前车的相对时间间隔）。

车型不同，按键位置存在差异。

显示界面

①ACC巡航状态指示

白色：系统待机；

绿色：系统激活；

橙色：系统故障。

②设定的巡航速度

③本车

④设定的跟车时距

⑤前车

⑥与前车的距离

车型不同，巡航界面存在差异。

自适应巡航系统-显示界面

仪表显示的与前车的距离、相邻车道车辆情况可能与实际情况存在差异，您必须保持对车辆及真实道路的实时观察，合理调整巡航速度和跟车时距，必要时接管对车辆的控制，保证任何时候车辆都能安全停下，并对保持安全行车负全责。

由于光线（如仪表反光、驾驶员佩戴太阳镜）、环境声音（如车载娱乐系统声音过大）干扰，仪表发出的警示信息不易被察觉，驾驶员需时刻关注车辆行驶状态、路况信息，及时接管对车辆的控制，不要等到警示信息发出后再采取应对措施。

使用方法

巡航状态指示灯显示为白色表示系统进入待机状态，可按以下方法使用巡航功能。

激活ACC

车辆每次点火后，第一次使用ACC，必须通过“ ”按键激活。此后，在同一点火周期内，可通过 或 按键激活。

ACC功能激活后，巡航状态指示灯变成绿色。

以下情况将无法激活ACC，请按照仪表提示操作：

  • 主驾未佩戴安全带

  • 驻车制动未解除

  • 挡位不在前进(D) 挡

  • ESC功能关闭

  • 车速大于150 km/h

  • 主驾车门未关闭

  • 其他不满足激活的条件，如车辆运动时踩下制动踏板，HDC/ESC/ABS被激活

调整巡航速度

激活ACC后，可通过 、 按键，以及语音控制功能主动调整巡航速度，巡航速度调整范围20 km/h~150 km/h。

  1. 短按按键，巡航速度按5 km/h 的间隔递增/递减；长按按键，巡航速度将按1 km/h的间隔递增/递减。

    自适应巡航系统-使用方法1

    ACC处于驾驶员主动提速模式时，按下“SET-”或“RES+”按键可将当前车速设定为巡航速度。

    配置“限速标志识别功能”的车型，限速值上方显示“SET”图标时，按下“SET-”按键可将限速值设置为巡航速度。

  2. 通过“小安你好”或方向盘语音按键唤醒语音控制，通过说出“巡航速度 XX”等调整巡航速度。

    通过弯道时，ACC会根据弯道大小智能减速，弯道越急，减速越多。通过弯道后，ACC再次将车辆加速到设定的巡航速度。

    自适应巡航系统-使用方法

    由于道路情况复杂（如连续弯道、急弯）、系统探测能力限制，ACC减速过弯时，无法完全保证安全通过弯道，请根据道路情况设置合适的巡航速度，切勿超速行驶。

智能限速※

若车辆装配了该功能，可在多媒体显示屏主页面【车辆中心】→【行车辅助】→【自动限速】中开启或关闭。

功能开启后，系统智能将识别到的高于当前设定巡航速度一定范围内的限速值设定为巡航速度。

自适应巡航系统-使用方法2

智能限速功能并不能完全保证车辆不超速（比如限速牌离超速摄像头过近，无足够减速距离）以及行车安全，您仍需留意路况信息，合理调整巡航速度。

调整跟车时距

激活ACC后，通过 按键可循环调整跟车时距。

跟车时距共4个挡，1挡到4挡跟车距离依次变大。每次车辆重新启动后，跟车时距默认为上次设定值。

跟车控制过程中，本车与前车的时距有绿（与设定值基本一致）、橙（与设定值相比跟车较近）、红（与设定值相比跟车过近）三种颜色显示，显示为红色时请及时调整巡航速度或跟车时距，必要时接管对车辆的控制。

自适应巡航系统-使用方法3

跟车时距仅在调整时显示。

跟车时距越小，预留给您的反应时间就越短。请依据前方交通流量、实时天气和路面情况等外部因素合理调整巡航速度和跟车时距。

退出ACC

ACC激活后，进行如下操作或满足如下条件，巡航系统会退出到待机状态：

  • 关闭发动机

  • 踩下制动踏板

  • 跟车停下超过3 min

  • 跟车停下后车辆后溜

  • 按下方向盘上 键

  • 打开主驾车门

  • 关闭ESC功能

  • 施加驻车制动

  • 退出前进(D)挡

  • 解开主驾安全带

  • HDC/ESC/ABS/自动紧急制动功能被激活

  • 处于驾驶员主动提速模式超过15 min或车速超过155 km/h

  • 近距离跟车时目标丢失

  • 跟停后方向盘转动角度过大

  • 关联系统故障

  • APA激活

ACC控制车辆停下后踩制动踏板ACC不会退出。

自适应巡航系统-使用方法4

任何情况下，如果您判断车辆存在安全风险，请果断取消或关闭ACC，立即接管并控制车辆。

恢复ACC

ACC由激活退出到待机时：

按下 按键，ACC将重新激活并恢复至之前设定的巡航速度；

按下 或 按键，ACC将重新激活并自动将当前车速设定为巡航速度。

自适应巡航系统-使用方法5

按“RES+”按键恢复ACC时，恢复的设定巡航速度可能与当前行驶速度的差距较大，驾驶员须保证设定巡航速度满足当前路段的限速规则，并注意车辆的加减速变化，及时调整巡航速度。

驾驶员主动提速模式

ACC激活后，主动踩下油门踏板加速时，系统进入驾驶员主动提速模式，松开油门踏板后，ACC自动恢复对车辆的控制。

自适应巡航系统-使用方法6

ACC处于驾驶员主动提速模式时，车辆将被驾驶员接管，ACC不会进行加速、减速控制。

ACC停走控制

如果跟随的前车缓慢停下，ACC会控制车辆在前车后方停下。此时如果前车在3 s内起步，ACC会控制车辆智能跟随前车起步。

停车时间超过3 s后，巡航状态指示灯变成白色，此时需按下 按键或轻踩油门踏板控制车辆起步。

ACC控制车辆停下后，出现如下情况电子手刹将自动启动，ACC退出：

ACC接管提醒

ACC最大能施加车辆制动能力约40%的制动力。

如果ACC制动不足以与前车保持合适的距离，仪表会连续发出“请立即接管”报警，此时请立即接管车辆控制，采取避撞措施避免发生危险。

故障处理

ACC系统检测到雷达被遮挡、雷达故障，或相关系统发生故障时，仪表上巡航状态指示灯变成橙色，同时有相应提示：

  1. 雷达被遮挡

    如果仪表提示“前向毫米波雷达遮挡”，请清洁雷达表面。

    如清洁后该故障仍长时间不能自动消除，请前往长安汽车授权服务网点进行处理。

  2. 功能受限

    出现如下故障，并且故障提醒较长时间不能自动消除，重新启动车辆后故障依然存在，请前往长安汽车授权服务网点进行检修：

    • 功能暂不可用

    • 自适应巡航已退出

    • 自适应巡航系统故障

    • 自适应巡航系统通讯异常

以下情况请务必前往长安汽车授权服务网点对雷达进行专业校准：

自适应巡航系统-故障处理

车辆前端维修不当可能导致雷达位置变化，从而影响ACC/自动紧急制动系统的功能。因此，维修作业必须由长安汽车授权服务网点进行。

集成式自适应巡航系统（IACC）※

系统概述

IACC 融合了自适应巡航控制系统使用的雷达及车道偏离预警系统使用的摄像头，对前方车辆和车道线进行探测，通过控制车速，保持车辆以设定的巡航速度行驶或与前车保持预先设定的跟车时距行驶，同时通过控制转向实现车辆在车道内行驶。

使用IACC前，请仔细阅读本章的全部内容，了解并熟知此功能的正确使用方法、使用限制和要求。任何时候，驾驶员都拥有对车辆的优先控制权。

以下情况下，驾驶员需及时识别危险并通过踩下制动踏板、按下取消按键、接管方向盘控制等方式取消IACC并控制车辆，保证行车安全：

  1. 本车与前方、相邻车道车辆未保持足够的安全距离；

  2. 辅助转向不足以安全通过弯道；

  3. 车辆处于IACC工作受限的工况等情形时。

集成式自适应巡航系统-系统概述1

使用IACC时，驾驶员双手须紧握方向盘，时刻观察本车前方、后方及周边路况信息。

即使正在使用IACC，驾驶员始终承担着安全且合法地控制车辆，保持正确车距和车速的最终责任。

未按要求正确使用IACC，将可能造成车辆与周边物体、车辆等发生碰撞等交通事故。

集成式自适应巡航系统-系统概述2

IACC为驾驶辅助系统，对车辆制动、转向控制都比较柔和，系统不能完全避免碰撞，也无法在所有天气、路况、道路类型下提供您所期望的转向辅助，驾驶员必须及时察觉并接管对车辆的控制，不能等到系统发出警示信息后再采取应急措施。

IACC适合在高速公路或路况良好的道路上使用，在如下路况、环境条件下切勿使用IACC，否则可能导致系统无法按您预期辅助驾驶车辆或直接退出，甚至产生与该系统未探测到的周围障碍物相碰的风险：

  1. 天气恶劣/视线不佳（如雨/雪/雾/沙尘/光照不足/反光/逆光/炫目/进出隧道/林荫道路等）。

  2. 崎岖、湿滑道路（如山路/弯道半径过小道路/颠簸道路，以及路面积水/雪/结冰或有油污、沙尘等道路）。

  3. 路况复杂道路（如拥堵/交叉路口/横风路段/ 施工路段/匝道/进出收费站等）。

IACC系统使用的雷达和摄像头在（不限于）以下情况可能无法准确探测车道线、前方车辆，从而无法辅助您控制车辆按期望轨迹行驶或调整车速、车距，请及时接管对车辆的控制，必要时关闭IACC。

  1. 行驶路线不唯一

    前方岔路或车道数量变化时，系统无法判断行驶方向，可能选择错误车道或直接退出。

  2. 道路“封闭”

    道路施工或前方存在故障车辆等情况下道路通行路线为非车道线或前方无道路，系统无法智能识别并变换车道。

  3. 车道可行驶空间被侵占

    系统无法识别侵入车道内且悬空的异物，可能存在碰撞风险（如中央隔离带内的植物侵入车道内等）。

    系统可能无法识别前方静止的车辆，特别是本车车速过高或与前车存在一定夹角时，可能存在碰撞风险。

  4. 车道线不标准

    车道线不清晰（破旧、缺失、路面反光、明暗度连续变化、车道线在树荫或隔离带荫影内等）、凌乱（如交叉路口，分流、汇流、匝道口等处多组标线等）情况下，系统无法预测行驶轨迹，可能出现非预期的错误转向，甚至直接退出。

  5. 路面凹凸不平

    车轮压过路面上的凹坑、石块等凸起物时，受路面干扰，车辆航向可能瞬间产生较大变化，车辆可能偏离车道。系统可能因为车辆颠簸导致识别不到车道线而临时退出。

  6. 系统可能将路沿（特别是在隧道内）、车轮印迹、路面缝隙、积雪等类似车道线特征的线条误识别为车道，车辆将偏离车道中间行驶或航向出现短暂变化。

  7. 车辆在进入弯道、通过连续弯道，或者在转弯半径过小的弯道、湿滑路面，以及超速行驶时，系统可能无法辅助驾驶员将车辆控制在车道内，甚至可能直接退出。

  8. 拥堵或合流道路

    系统可能无法对近距离切入车辆做出反应，特别是在拥堵道路处于跟车控制模式时，存在碰撞风险。

    跟车控制模式下，目标车换道时，本车将跟随目标车行驶，可能与临道车辆发生碰撞风险。

    跟车控制模式下，可能基于靠近车道边缘的目标车辆进行控制，车辆可能偏向车道一侧转向，与临道车辆存在碰撞风险。

  9. 强磁环境将干扰电动助力转向系统（EPS）的响应，切勿将具有强磁特性的物件靠近EPS。车辆长时间处于强磁环境内时（如电厂等有高压电磁辐射的场所），请留意车辆EPS 转向辅助性能，存在异常时请勿使用IACC，并立即前往长安汽车授权服务网点进行检修。

  10. 牵引其它车辆时请勿使用IACC。任何影响自适应巡航系统雷达、车道偏离预警系统摄像头的功能、性能的场景，均勿使用IACC。

操作按键位置及功能

： 激活IACC。

： 激活ACC或由IACC切换到ACC。

： 取消ACC或IACC。

： 恢复ACC或提高巡航速度。

： 设置ACC或降低巡航速度。

： 调整跟车时距（稳定跟车时与前车的相对时间间隔）。

显示界面

①IACC状态指示灯

白色：系统待机或处于临时退出状态；

绿色：系统激活；

橙色：系统故障。

②ACC巡航状态指示灯

白色：系统待机；

绿色：系统激活；

橙色：系统故障。

③ 车道线状态

灰色：未识别；

白色：识别；

红色：偏离车道预警；

橙色：偏离车道纠偏；

绿色：IACC工作中。

④ 本车

⑤ 设定的跟车时距

⑥ 前车

⑦ 设定的巡航速度

⑧ 与前车的距离

⑨ 相邻车道车辆

⑩ 道路限速牌

集成式自适应巡航系统-显示界面-前车白色

IACC工作中且处于跟车控制模式时，前车显示为白色。

集成式自适应巡航系统-显示界面-勿放置反光物品

仪表显示的与前车的距离、相邻车道车辆情况可能与实际情况存在差异，您必须保持对车辆及真实道路的实时观察，合理调整巡航车速、跟车时距并纠正车辆方向，必要时接管对车辆的控制，保证任何时候车辆都能安全停下，并对保持安全行车负全责。

由于光线（如仪表反光、驾驶员佩戴太阳镜）、环境声音（如车载娱乐系统声音过大）干扰，仪表发出的警示信息可能不易被察觉，驾驶员需时刻关注车辆行驶状态、路况信息，及时接管对车辆的控制，不要等到警示信息发出后再采取应对措施。

请勿在仪表板及中控面板上放置反光物品，反光会影响摄像头的识别性能，导致IACC功能异常。

使用方法

IACC工作速度范围0 km/h~130 km/h。

  1. 单车道智能辅助驾驶

    IACC优先基于识别到的车道两侧清晰的车道线进行转向辅助控制，此时IACC处于车道线控制模式，仪表上的IACC图标、车道线均显示为绿色，前车（若识别到）显示为白色。

  2. 交通拥堵辅助

    车速低于60 km/h时，若未识别到车道线，也可跟随识别到的前方目标车行驶，此时IACC 处于跟车控制模式，仪表上的IACC图标显示为绿色。前车显示为白色。

集成式自适应巡航系统-使用方法1

交通拥堵辅助仅适用于车辆都依次排队行驶的情况，请勿在进出收费站以及车流混乱、随机加塞、转弯半径过小等道路上使用IACC。

前车转向过快时，IACC无法辅助车辆跟随前车转向，系统可能锁定新的目标车或退出到ACC激活状态，并按设定巡航速度加速行驶，驾驶员需时刻关注系统状态，必要时关闭IACC 并接管对车辆的控制。

启用IACC

启用IACC条件：

  • 车辆上电或发动机已启动

  • 挡位处于P挡

车辆满足启用IACC条件后，可在多媒体显示屏主页面【车辆中心】→【驾驶】→【行车辅助】启用集成式自适应巡航。

激活IACC

启用IACC后，满足IACC激活条件时，仪表IACC图标显示为白色，此时按下IACC激活按键 ，即可激活IACC，系统将辅助驾驶员进行加速、减速、转向控制。

激活IACC后，仪表IACC状态指示灯显示为绿色，驾驶员可参照自适应巡航控制系统（ACC）使用方法设定巡航速度、跟车时距等。

以下情况将无法激活IACC，请按照仪表提示操作：

  1. 不满足IACC激活条件：

    • 未同时识别两侧车道线

    • 识别到车道线，但车道宽度超过道路设计规范范围

    • 识别到车道线，但车道线置信度不高，如车道线模糊、残缺等

    • 驾驶员施加的转向力过大

    • 车辆正高速过弯，横向速度过大

    • 道路弯道半径过小

    • 电子转向（EPS）暂不支持IACC

    • 雨刮刮速为最高挡位

  2. 不满足ACC激活条件（根据仪表相关提示进行操作即可）

  3. 车速高于130 km/h

  4. IACC处于临时退出状态

  5. IACC功能被禁用

  6. 未启用IACC

集成式自适应巡航系统-使用方法1

每次激活IACC时，巡航速度将重新设定为当前速度，最小为20km/h，最大130km/h。

激活IACC后，ACC也同步激活，车辆的加速、减速控制逻辑与激活ACC时一致。ACC进入驾驶员主动提速模式时，车辆的加速、制动将由驾驶员控制，但IACC仍会提供辅助转向。

IACC工作时，若驾驶员迅速踩下加速踏板，车速瞬间提升较大，可能影响IACC辅助转向的稳定性，驾驶员须时刻关注车辆行驶状态，及时接管对车辆的控制。

调整巡航速度

激活IACC后，可参照ACC使用方法设定巡航速度，参见“ 使用方法"。

调整跟车时距

激活IACC后，可参照ACC使用方法调整跟车时距，参见" 使用方法"。

退出IACC

  1. 主动退出IACC

    IACC无法适应所有天气、路况，必要时候驾驶员需停用IACC，以保证行车安全。主动退出IACC方法：

    • 按下取消按键

    • 踩下制动踏板

    主动退出IACC时，需重新按下 按键才能激活IACC。

  2. 自动退出IACC

    IACC需结合其它系统进行工作，当其它系统不满足工作条件时，IACC也会自动退出。IACC自动退出的情况如下：

    • 摄像头被遮挡

    • 其它系统故障或不可用

    • 车道辅助系统故障

    • 驾驶员双手离开方向盘

    • 车速超过最高速度限制

    • 其它导致ACC退出的情况

    自动退出IACC时，需重新按下 按键才能激活IACC。

    集成式自适应巡航系统-使用方法2

    当IACC系统因故障退出时，故障消除后需重新启动车辆（熄火时间约20秒），才能再次使用IACC。

  3. 临时退出IACC

    由于IACC使用限制，下述情况，IACC将临时退出：

    • 一条或两条车道线目标丢失

    • 跟车模式下目标车丢失

    • 驾驶员开启转向灯

    • 驾驶员主动转动方向盘

    • 车道宽度超过道路规范设计标准范围

    • 弯道半径过小

    • 车辆失稳

    IACC临时退出时，仅转向辅助退出，系统仍将继续辅助驾驶员对车辆进行加速、减速控制。临时退出条件解除后，转向辅助可自动恢复。临时退出超过时间限定后，系统将完全退出，需重新按下IACC激活按键才能激活IACC。

    集成式自适应巡航系统-使用方法2

    驾驶员应时刻关注系统状态，及时察觉IACC已退出，并在IACC未重新激活前，接管对车辆的控制。

IACC接管提醒

车道线控制模式下，当因车速过高、路面湿滑等导致IACC无法辅助控制车辆在车道中间行驶时，IACC将在车辆即将偏离车道时发出接管请求。此时，请立即接管对车辆的控制。

驾驶行为监测

IACC为辅助驾驶系统，使用IACC时，双手不能离开方向盘。若系统检测到双手未握紧方向盘，仪表将先后发出包含图像（边框闪烁）、声音（叮叮声）和文字提示的报警信息。

如果报警后驾驶员双手未重新紧握方向盘，IACC会控制车辆打开双闪、减速到停止，并禁止用户当前点火循环再次使用IACC功能。车辆停止后，IACC退出，ACC进入停走控制模式。IACC控制车辆减速过程中，可人为接管对车辆的控制。

故障处理

前毫米波雷达、前视摄像头或相关系统发生故障时，IACC 将进入故障状态。此时，仪表上将显示橙色的IACC状态指示灯。

IACC系统故障后，请参照自适应巡航控制系统、车道偏离预警系统故障处理办法检修，如故障无法消除，请前往长安汽车授权服务网点进行处理。

上一篇:泊车辅助
下一篇:安全辅助